잉여

4주차. 라이다를 이용한 슬램 테스트 환경 구축 및 테스트 4주차에는 3주차에 이어서 SLAM테스트를 위한 환경을 구축하였다. 라이다를 통해 맵을 그리기 위해서는 RVIZ 프로그램을 사용한다. 사진1. RIVZ 프로그램(ROS-visualization) 사진1과 같이 라이다가 주변의 맵을 그려 사람이 볼수 있게 해주는 프로그램으로 3주차 까지는 단순 “레이저포인트“(빨간색점) 만 확인이 가능하였다. 이번 4주차에는 여기에 실제 맵을 적용하여 더 현실감있게 해주기 위해 오픈소스인 (3주차에 소개한) Cartographer를 설치하여 진행하였다. 이 라이브러리는 의외로 설치가 간단히 진행되었다. 하지만 unix상 설치 경로가 꼬여서 의도치 않은 오류사항이 발생하여 시간이 소모되었다. 사진2. cartogra..

3주차. 라이다를 이용한 슬램 테스트 환경 구축하기 앞서 구입한 JETBOT에 X2 LIDAR을 올려두어 로봇이 움직이는 동안 라이다가 돌며 주변 지형지물을 Mapping할 수 있게 해주었다. 이제 하드웨어 적인 부분은 2주차를 마무리로 종료되었고 3주차 부터는 소프트웨어 설치 및 실험을 진행할 예정이다. 1. NANO JETSON에 ROS(Robot Operating System)설치 먼저 라이다등을 구동시키기 위해서는 기본적인 프로그램들을 설치해 주어야한다. 이떄 가장 많이 쓰이는 오픈소스 프로그램은 ROS로 로봇응용 프로그램을 개발할 때 필요한 라이브러리를 제공해 주어 매우 유용하다. 하여 우리는 여기에 YDLIDAR ROS PACKAGE V.1.4.1을 사용하여 설치를 진행 하였다. 설치 진행 전..

1. 플랫폼 시스템을 위한 3D 설계 및 인쇄 기존에서 설계를 구상한 대로 초기 라이다 플랫폼만을 올리는 식의 설계를 진행 하였습니다. 하지만 라이다의 모터를 작동하고 이에 대한 데이터를 UART 방식으로 동작하기 위해서는 추가적인 토대 및 플랫폼이 필요하다는 것을 알게 되었습니다. 추후 설계만 모델링에서는 PCB 기판과의 간섭을 확인하여 이를 방지하기 위한 추가 설계가 필요하다는 것을 알게 되었습니다. 3차 설계에서 안정적으로 기존 플랫폼에 설치가 가능한 것을 확인 하여 이를 토대로 기존 드라이버 및 테스트 구동을 진행하였습니다. 2. 플랫폼 설치 및 조립 기존 플랫폼에 현재 최종 설계 파일을 3D 프린팅을 통해서 좀더 견고하게 출력을 진행 하였습니다. 해당 출력을 통해서 좀더 충격 및 진동에 대비 하..