미니 프로젝트 도전기/jetbot 프로젝트

JETBOT 프로젝트 4

박재완 2021. 2. 18. 19:00
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4주차. 라이다를 이용한 슬램 테스트 환경 구축 및 테스트

 

4주차에는 3주차에 이어서 SLAM테스트를 위한 환경을 구축하였다.

라이다를 통해 맵을 그리기 위해서는 RVIZ 프로그램을 사용한다.

사진1. RIVZ 프로그램(ROS-visualization)

사진1과 같이 라이다가 주변의 맵을 그려 사람이 볼수 있게 해주는 프로그램으로 3주차 까지는 단순 레이저포인트“(빨간색점) 만 확인이 가능하였다.

이번 4주차에는 여기에 실제 맵을 적용하여 더 현실감있게 해주기 위해 오픈소스인 (3주차에 소개한) Cartographer를 설치하여 진행하였다.

이 라이브러리는 의외로 설치가 간단히 진행되었다.

하지만 unix상 설치 경로가 꼬여서 의도치 않은 오류사항이 발생하여 시간이 소모되었다.

사진2. cartographer 실행 오류

 

사진2에서 나오는 오류는 그 의미로는 매우 단순하였다.

바로, node의 이름이 중복되었다는 것이다.

사진3. node 이름이 적힌 라이다 launch 파일

하지만 처음부터 경로가 꼬인 탓에 쉽게 해결하지 못하였고 결국, 기존 설치한 파일들을 전부 삭제하고 다시 설치하여 진행하게 되었다.

사진4. 기존 rviz 프로그램 실행 장면

 

사진4는 맵을 그리지 못하는 launch파일로 rviz를 실행하였을 때 나오는 화면이다.

사진5. cartographer를 적용한 rviz

 

사진5에서 볼 수 있듯 맵이 적용되어 더 시각적인 화면을 볼 수 있게 되었다.

사진6. JETBOT을 움직였을 때 화면

 

또한 JETBOT을 움직였을 때 맵을 계속해서 확장해 나가며 실제 매핑한 것을 화면에 나타내주는 것을 확인할 수 있었다.

 

이제 준비한 장애물들을 가지고 임의의 트랙을 만들었다.

사진7. 트랙 사진

 

JETBOT을 가운데 놓아주고 맵을 확인하면서 장애물을 피하여 주행할 수 있는지 확인하였고, 실행결과 임시 벽을 lidar(camera)가 확인하였을 때 회피하는 모습을 확인할 수 있었다.

 

 

사진8. 과자박스 트랙 매핑

그리고 기간상 문제로 여기서 마무리하게 되었지만 추후 최종적으로 자동 주행까지도 연계 해볼 예정이다. 

마지막으로 작동 영상 및 제작 영상을 남기고 마무리 지어보고자 한다.

ROS 관련 자료 사이트

https://roboticsknowledgebase.com/wiki/tools/stream-rviz/

https://forums.developer.nvidia.com/t/installing-ros-on-nano/71845/7

https://ardupilot.org/dev/docs/ros-object-avoidance.html

 

 

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